1. září 1804 objevil německý astronom Karl Ludwig Harding planetku Juno. Juno se tak stala třetí objevenou planetkou vůbec a současně je svými rozměry přibližně sedmým největším objektem obíhajícím mezi drahami Marsu a Jupiteru, tedy v oblasti hlavního pásu planetek. Tvoří asi 1,2 % hmotnosti všech planetek ve vnitřní části Sluneční soustavy.
Prakticky až do poloviny 19. století byla ještě považována za planetu a dostala dokonce i grafický symbol. Ani objev dalších planetek na tom nic nezměnil. Teprve v 50. letech 19. století, kdy objevů planetek kvapem přibývalo, začala být spolu s ostatními podobnými tělesy považována za pouhou planetku.
Zatím nejdokonalejší přehled o tvaru, rozměrech a spektrálních vlastnostech tohoto tělesa přineslo v roce 1996 jeho sledování týmem vědců, vedeným astronomkou Sallie Baliunasovou, historickým dvouapůlmetrovým Hookerovým dalekohledem na observatoři na Mt. Wilson, vybaveným adaptivním optikou.