Třikrát zažili křižáci v bojích s českými husity debakl. Napočtvrté se je rozhodli porazit jejich vlastní taktikou, za pomoci bojových vozů. Původní záměr dobýt město Tachov coby baštu husitů se ale nepovedlo. A tak křižácká vojska zamířila ke strategicky váhodnějším Domažlicím. 14. srpna 1431 měla ale zažít další zdrcující porážku.
Husité ale byli o jejich pohybu dobře informováni a rychle shromáždili dostatek vojáků. S neochvějnou bojovou morálkou zamířili vstříc křižákům, kteří začali v panice prchat. Vítězství mělo dalekosáhlý dopad. Především otevřelo husitům dveře na basilejský koncil k dalšímu jednání o otázkách víry.
